Mission surhumaine pour Golan Trevize : choisir le meilleur avenir pour l'humanité. Un avenir qui ne recréera pas les erreurs de l'Empire galactique, entre le matérialisme de la Première Fondation et le mentalisme de la Seconde. Une avenir qui a pour modèle Gaïa la planète pensant, et pour nom : Galaxia. Trevize a choisi mais il voudrait savoir pourquoi. Et la réponse à ses interrogations se trouve sur la Terre. Mais où la trouver, cette planète des origines, mystérieusement disparue de toutes les archives galactiques ? Trevize et ses deux compagnons, l'historien Pelorat et Joie, la belle Gaïenne, deviennent, bien malgré eux, trois personnages en quête de Terre...